德国kubler编码器与伺服电机位置调整关系

主流的伺服电机位置反馈元件包括库伯勒增量式编码器,绝对式编码器,正余弦编码器,旋转变压器等。

德国库伯勒增量式编码器的相位对齐方式

在此讨论中,kubler增量式编码器的输出信号为方波信号,又可以分为带换相信号的增量式编码器和普

通的增量式编码器,普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B ,以及零位信号Z ;

带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外,还具备互差120度的电子换相信号UVW , UVW

各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的.

相位与转子磁极相位,或日电角度相位之间的对齐方法如下:

1.用-一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电, U入, V出,将电机轴定向至一个平衡位置; 

2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号;

3.依据操作的方便程度,调整编码器转轴与电机轴的相对位置,或者编码器外壳与电机外壳的相对位置;

4.-边调整,-边观察编码器U相信号跳变沿,和Z信号,直到Z信号稳定在高电平上(在此默

认Z信号的常态为低电平) , 锁定编码器与电机的相对位置关系;

5.来回扭转电机轴,撒手后,若电机轴每次自由回复到平衡位置时, Z信号都能稳定在高电平上,则对齐有效。

撤掉直流电源后,验证如下:

1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形; 

2.转动电机轴,编码器的U相信号.上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合,编

码器的Z信号也出现在这个过零点上。

.上述验证方法,也可以用作对齐方法。需要注意的是,此时增量式编码器的U相信号的相位零点

即与电机UV线反电势的相位零点对齐,由于电机的U相反电势,与UV线反电势之间相差30度,因

而这样对齐后,增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐,而电机

电角度相位与U相反电势波形的相位-致,所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角

度相位的-30度点对齐。

有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐,为达到此目的,可

以:

1.用3个阻值相等的电阻接成星型,然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线;

2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点,就可以近似得到电机的U相反电势波形; 

3.依据操作的方便程度,调整编码器转轴与电机轴的相对位置,或者编码器外壳与电机外壳的相对位置;

4.-边调整, -边观察编码器的U相信号.上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点,最终

使上升沿和过零点重合,锁定编码器与电机的相对位置关系,完成对齐。

由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息,而Z信号也只能反映一圈内的一个点位,不具备

直接的相位对齐潜力, 因而不作为本讨论的话题。

kubler绝对式编码器的相位对齐方式

绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言, 差别不大,其实都是在一圈内对齐编码器的检测

相位与电机电角度的相位。早期的绝对式编码器会以单独的弓|脚给出单圈相位的最高位的电平,利用

KUBLER库伯勒编码器代理体积小，精密，本身分辨度可以很高，无接触无磨损;同一品种既可检测角度位移，又可在机械转换装置帮助下检测直线位移;多圈光电绝对编码器可以检测相当长量程的直线位移(如25位多圈)。KUBLER库伯勒编码器代理寿命长，安装随意，接口形式丰富，价格合理。成熟技术，多年前已在国内外得到广泛应用。

德国kubler编码器与伺服电机位置调整关系